一、工业机器人搬运实训装置整体概述

       工业机器人搬运实训装置由工业机器人工作站、龙门式检测站、平面仓库等组成。可满足学员学习机器人搬运示教操作、编程及维护等，实训装置涉及的技术包括：工业机器人技术、PLC控制技术、触摸屏技术等。

二、工业机器人搬运实训装置各单元组成

       实训装置由工业机器人工作站、龙门式检测站、平面仓库等组成。

       1、工业机器人工作站

       工业机器人工作站由工业六轴机器人、PLC控制单元、触摸屏控制单元、安全防护装置、标准机械夹手、实训平台、警示灯等组成。

       （1）工业六轴机器人采用FANUC Robot LR Mate 200iD机器人系统：

       1）机器人

       ①手腕部可搬运质量：7Kg

       ②控制轴数：6轴

       ③机器人质量：25Kg

       ④重复定位精度：±0.02mm

       ⑤可达半径：717mm

       2）控制柜

       3）示教器

       （2）PLC控制单元

       PLC采用西门子S71200 CPU1214C DC/DC/DC型PLC主机。

       （3）触摸屏控制单元

       触摸屏采用西门子KTP700 7寸彩色触摸屏。

       （4）安全防护装置采用安全光幕，可确保机器人运行时人身和设备的安全。

       （5）标准机械夹手可实训机器人对需搬运的工件的夹取。

       2、龙门式检测站

       采用光电传感器、电容传感器和光纤传感器等传感器组组成，可实现工件材质、颜色等检测，检测单元安装灵活，可根据控制要求安放在实验台上不同位置。龙门式检测站可与工业机器人工作站通过机械连接机构进行组合，并通过电气模块实现与工业机器人工作站控制部分快速对接，最终实现机器人对搬运工件的检测。

       3、平面仓库

三、工业机器人搬运实训装置实训内容

       1、机器人功能实训

       （1）机器人在工业领域中的应用

       （2）机器人机械结构及工作原理认知

       （3）机器人控制柜功能学习

       （4）机器人基本控制指令实训

       （5）编程控制机器人的简单动作实训

       （6）编程控制机器人多轴联动实训

       （7）机器人复杂运动编程指令实训

       ①转轴运动指令实训

       ②输入输出群指令实训

       ③输入信号指令实训

       ④通讯指令实训

       ⑤程序流程指令实训

       ⑥程序运行停止指令实训

       ⑦速度控制指令实训

       ⑧等待指令实训

       ⑨赋值指令实训

       ⑩负载定义指令实训

       2、机器人搬运功能实训

       （1）机器人夹取物料按照预定运行轨道搬送物料实训；

       （2）机器人搬运物料实现物料不同位置的摆放实训；

       3、安全光幕功能实训

       4、PLC编程控制实训

       （1）PLC编程控制实训

       （2）PLC接合安全光幕实现安全生产、系统报警功能实训

       5、人机界面功能实训

       （1）基于触摸屏控制方式的编程练习

       （2）触摸屏与PLC、机器人通讯实训

四、工业机器人搬运实训装置规格

       1、电源：220V±10％50Hz

       2、工作温度：﹣5℃～45℃

       3、工作湿度：≤90%

       4、气动气压：0.4～0.5MPa

       5、实训装置外型尺寸：1800×900×1600mm（L*W*H）。