一、工业机器人模拟喷涂实训装置整体概述

工业机器人模拟喷涂实训装置由工业机器人工作站、模拟喷涂工作站、多功能翻转工作站等组成。可满足学员学习机器人模拟喷涂示教操作、编程及维护等，实训装置涉及的技术包括：工业机器人技术、PLC控制技术、触摸屏技术等。

二、工业机器人模拟喷涂实训装置各单元组成

实训装置由工业机器人工作站、模拟喷涂工作站、多功能翻转工作站等组成。

1、工业机器人工作站

工业机器人工作站由工业六轴机器人、PLC控制单元、触摸屏控制单元、安全防护装置、实训平台、警示灯等组成。

（1）工业六轴机器人采用FANUC Robot LR Mate 200iD 机器人系统：

1）机器人

①手腕部可搬运质量：7Kg

②控制轴数：6轴

③机器人质量：25Kg

④重复定位精度：±0.02mm

⑤可达半径：717mm

2）控制柜

3）示教器

（2）PLC控制单元

PLC采用西门子S71200 CPU1214C DC/DC/DC型PLC主机。

（3）触摸屏控制单元

触摸屏采用西门子KTP700 7寸彩色触摸屏。

（4）安全防护装置采用安全光幕，可确保机器人运行时人身和设备的安全。

2、模拟喷涂工作站

模拟喷涂工作站由模拟喷头及电气模块等组成，可实现对不同工件的模拟喷涂。模拟喷涂工作站可与工业机器人工作站通过机械连接机构进行组合，并通过电气模块实现与工业机器人工作站控制部分快速对接，最终实现机器人模拟喷涂训练。

3、多功能翻转工作站

多功能翻转工作站由两轴翻转平台、工件（汽车）等组成，工件（汽车）加紧在翻转平台上，平台可进行360度翻转。

三、工业机器人模拟喷涂实训装置实训内容

1、机器人功能实训

（1）机器人在工业领域中的应用

（2）机器人机械结构及工作原理认知

（3）机器人控制柜功能学习

（4）机器人基本控制指令实训

（5）编程控制机器人的简单动作实训

（6）编程控制机器人多轴联动实训

（7）机器人复杂运动编程指令实训

①转轴运动指令实训

②输入输出群指令实训

③输入信号指令实训

④通讯指令实训

⑤程序流程指令实训

⑥程序运行停止指令实训

⑦速度控制指令实训

⑧等待指令实训

⑨赋值指令实训

⑩负载定义指令实训

2、喷涂功能实训

机器人控制模拟喷头对工件进行模拟喷涂实训

3、安全光幕功能实训

4、PLC编程控制实训

（1）PLC编程控制实训

（2）PLC接合安全光幕实现安全生产、系统报警功能实训

5、人机界面功能实训

（1）基于触摸屏控制方式的编程练习

（2）触摸屏与PLC、机器人通讯实训

四、工业机器人模拟喷涂实训装置规格

1、电源：220V±10％ 50Hz

2、工作温度：﹣5℃～45℃

3、工作湿度：≤90%

4、气动气压：0.4～0.5MPa

5、实训装置外型尺寸：1800×900×1600mm（L*W*H）。