一、工业机器人弧焊轨迹实训装置整体概述

工业机器人弧焊轨迹实训装置由工业机器人工作站、弧焊轨迹练习工作站等组成。可满足学员学习机器人弧焊轨迹示教操作、编程及维护等，实训装置涉及的技术包括：工业机器人技术、PLC控制技术、触摸屏技术等。

二、工业机器人弧焊轨迹实训装置各单元组成

实训装置由工业机器人工作站、弧焊轨迹练习工作站等组成。

1、工业机器人工作站

工业机器人工作站由工业六轴机器人、PLC控制单元、触摸屏控制单元、安全防护装置、实训平台、警示灯等组成。

（1）工业六轴机器人采用FANUC Robot LR Mate 200iD 机器人系统：

1）机器人

①手腕部可搬运质量：7Kg

②控制轴数：6轴

③机器人质量：25Kg

④重复定位精度：±0.02mm

⑤可达半径：717mm

2）控制柜

3）示教器

（2）PLC控制单元

PLC采用西门子S71200 CPU1214C DC/DC/DC型PLC主机。

（3）触摸屏控制单元

触摸屏采用西门子KTP700 7寸彩色触摸屏。

（4）安全防护装置采用安全光幕，可确保机器人运行时人身和设备的安全。

2、弧焊轨迹练习工作站

弧焊轨迹练习工作站由模拟焊接台、模拟焊枪及电气模块等组成，可实现曲线、正方形、三角形、长方形等轨迹的模拟焊接，同时进行多种TCP创建方式。弧焊轨迹练习工作站可与工业机器人工作站通过机械连接机构进行组合，并通过电气模块实现与工业机器人工作站控制部分快速对接，最终实现机器人弧焊轨迹训练。

三、工业机器人弧焊轨迹实训装置实训内容

1、机器人功能实训

（1）机器人在工业领域中的应用

（2）机器人机械结构及工作原理认知

（3）机器人控制柜功能学习

（4）机器人基本控制指令实训

（5）编程控制机器人的简单动作实训

（6）编程控制机器人多轴联动实训

（7）机器人复杂运动编程指令实训

①转轴运动指令实训

②输入输出群指令实训

③输入信号指令实训

④通讯指令实训

⑤程序流程指令实训

⑥程序运行停止指令实训

⑦速度控制指令实训

⑧等待指令实训

⑨赋值指令实训

⑩负载定义指令实训

2、弧焊轨迹功能实训

（1）机器人控制模拟焊枪进行方形轨迹运动实训

（2）机器人控制模拟焊枪进行圆形轨迹运动实训

（3）机器人控制模拟焊枪进行椭圆形轨迹运动实训

（4）机器人控制模拟焊枪进行弧形轨迹运动实训

（5）机器人控制模拟焊枪进行其它预设轨迹运动实训

3、安全光幕功能实训

4、PLC编程控制实训

（1）PLC编程控制实训

（2）PLC接合安全光幕实现安全生产、系统报警功能实训

5、人机界面功能实训

（1）基于触摸屏控制方式的编程练习

（2）触摸屏与PLC、机器人通讯实训

四、工业机器人弧焊轨迹实训装置规格

1、电源：220V±10％ 50Hz

2、工作温度：﹣5℃～45℃

3、工作湿度：≤90%

4、气动气压：0.4～0.5MPa

5、实训装置外型尺寸：1800×900×1600mm（L*W*H）。